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ARM2210智能移动机器人的人机界面设计

ARM2210智能移动机器人的人机界面设计 2011年12月03日 来源： 移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过ARM2210的串口UART0接收中心处理器PC104的运动信息，利用东芝公司的液晶控制器T6963C驱动STN液晶屏YL240128A，以及ZLG/GUI软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于嵌入式系统ARM2210开发板的移动机器人人机界面，并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和键盘中断信号实现菜单选择，具有很强的实用性。 引 言 嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点，已经在很大程度上改变了人们的生活。如，MP3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步，以及图形用户界面GUI （Graphical User Interface）技术的广泛应用，人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器LPC2210为基础，应用ZLG/GUI软件包设计移动机器人人机界面的方法。 我们设计开发的智能移动机器人是一个以PC104嵌入式微机为中心处理器，TMS320F2812为运动控制器，超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过CCD摄像机和图像采集卡获得视频信息，并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息，如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。 ARM221O的基本组成 ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210为核心，以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。LPC2210的CPU频率最大为60MHz，并且扩展了丰富的外围设备接口，使系统稳定性大大提高，开发也更简单。图1是ARM2210的系统框图。

图1 ARM2210的系统框图

由于该系统包含了RS232转换电路，可通过UART0与上位机PC104进行数据传输，同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器T6963C，扩展了液晶接口，同时提供了LED数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界面非常方便。 人机界面的硬件设计 1 数据传输 PC104的串行口可以作为标准PC的COMl通信口或扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。 ARM2210的UART0具有16字节接收和发送FIFO；寄存器位置符合‘‘550工业标准；接收器FIFO触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器。 移动机器人的运动信息通过TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机PC104，再经过PC104作信息融合后，通过串口传给ARM2210并由液晶屏显示。 2 液晶显示及菜单选择 东芝公司的液晶控制器T6963C具有独特的硬件初始化设置功能，最大驱动点阵液晶为单色640×128（单屏），支持图形和文本单独显示和混合显示，并具有字符发生器，能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置T6963C的240×128点阵图形液晶模块原理图。 另外， ARM2210系统中配备了I2C器件ZLG7290以及16个按键。ZLG7290提供了I2C串行接口和按键中断信号，方便与处理器连接；并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的LED和64个按键，8个功能键可检测任一键的连击次数。 本系统选用点像素为240×128点、黄绿显示的STN液晶屏YL240128A作为人机界面显示屏；用ARM2210系统16个按键中的S11、S12、S13作为输入部分，实现对人机界面的选择操作。 人机界面的软件设计 移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显示。GUI是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令，而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限，所以对GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司开发的，占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。ZLG/GUI 提供了最基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能，较高级的接口功能有ASCII 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等，支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此，利用ZLG/GUI软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。

图2 内置T6963C的240×128点阵液晶模块原理图

1 数据传输 接收上位机PC104发送的数据时，使能UART0的FIFO进行数据发送/接收，接收采用中断处理方式。其中，UART0的串口模式和数据结构设置为：通信波特率9600，8位数据位，1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下： /＊定义串口模式及数据结构＊/ typedef struct Uart0Mode ｛ uint8 datb; // 字长度 uint8 stpb; // 停止位 uint8 parity; // 奇偶校验位 ｝ UART0MODE; /＊初始化串口＊/ uart0_set.datb= 8; // 8位数据位 uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位 uart0_set.parity = 0; // 无奇偶校验UART0_Ini（9600, uart0_set）; // 初始化串口模式 /＊串口UART0接收中断＊/ void __irq IRQ_UART0（void） ｛ uint8 i; if（ 0x04==（U0IIR&0x0F） ） rcv_new = 1; // 置新数据标志 for（i=0; i2） select=0; mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; ｝ if（key==KEY_BACK） ｛ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择 GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; if（select==0） select=2; else select——; // 指向下一菜单 mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; 4 移动机器人行使轨迹及相关参数显示 为了能实时更新显示数据及行使轨迹，PC104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数GUI_Line（uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, TCOLOR color），画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。 5 人机界面显示效果 图3为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240×128；图标菜单大小为16×16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160×100；其他运动参数显示窗口大小为80×100，可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。图中小车位置表示轨迹的起点，左下角有坐标显示和比例尺1:500。

图3 人机界面实现效果图

结 语 随着嵌入式系统应用的飞速发展，人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于ARM2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法，这种方法设计简单，成本低，使操作者与机器人的交互更加友好。 参考文献 [1] 周立功等，ARM与嵌入式系统基础教程，广州周立功单片机发展有限公司，2004.11 [2] 周立功， ARM微控制器基础与实战，北京航天航空大学出版社，2003 [3] 周立功等，ARM嵌入式系统实验教程，北京航天航空大学出版社，2004.11(end)

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